W 1866 roku na ulice m.st. Warszawy wyjechał pierwszy tramwaj konny, który zapoczątkował rozwój działalności przedsiębiorstwa transportowego.

Tramwaje Warszawskie są spółką miejską, która 1 marca 1994 roku została wydzielona z Miejskich Zakładów Komunikacyjnych i stanowi jednoosobową spółkę prawa handlowego zarejestrowaną w Sądzie Rejonowym dla m.st. Warszawy w Warszawie, XIII Wydział Gospodarczy Krajowego Rejestru Sądowego.

W związku z aktualizacją Aktu Założycielskiego Spółki (z dnia 19 grudnia 2023 r.) kapitał zakładowy spółki uległ zmianie i obecnie wynosi 1 278 275 000,00 PLN. Siedziba główna Tramwajów Warszawskich znajduje się przy ul. Siedmiogrodzkiej 20 w Warszawie.